报告题目：自动驾驶轨迹实时优化问题的建模与求解

主讲人：白富生教授（重庆国家应用数学中心）

报告邀请人：孙怡东教授

报告时间：2022年9月25日上午9:10-9:55

报告地点：腾讯会议539910396

会议链接：https://meeting.tencent.com/dm/SZdZFb4wZQSa

报告摘要：自动驾驶汽车的轨迹优化解决汽车如何具体行驶，其结果直接影响行驶的安全性、智能性和舒适性。需要根据车辆周边环境、本车状态、地图定位、全局路径等信息实时规划出安全、合理、舒适的局部轨迹。以最优控制问题的形式描述轨迹优化任务，具有直观、准确、客观、全面的优点，拥有独特的优势。然而，由于自动驾驶对计算实时性和精度要求高，而车载嵌入式系统的算力有限，在复杂目标泛函及约束条件下，得到满足要求的算法是很困难的。采用模型预测控制进行建模，并利用强化学习方法，结合约束优化技术给出模型的近似解，可以取得较好的计算效果。

个人简历：白富生，重庆国家应用数学中心教授，重庆市运筹学学会副理事长，澳大利亚联邦大学客座Research Fellow。研究方向为非线性规划、全局最优化、机器学习，已发表论文60余篇。1998年本科毕业于河北师范大学数学系，2003年博士毕业于上海大学（运筹学与控制论专业）。2006年复旦大学出站博士后。2007年到2012年先后任澳大利亚巴拉瑞特大学Research Associate、Research Fellow。参加或主持国家自然科学基金重大项目、重点项目、面上项目、天元专项基金项目、国家博士后基金项目、重庆市自然科学基金面上项目、重庆市科技局重大项目、重庆市教委重点项目等国家级及省部级科研项目20余项。目前正在主持推进重庆市2021年度技术创新与应用发展专项“揭榜挂帅项目”：复杂条件下自动驾驶轨迹实时优化问题（经费600万元）的研究工作。